Jedynym sposobem uniknięcia blokady gimbala jest użycie kwaternionu zamiast eulera do reprezentowania obrotów. … Quaternion to reprezentacja 4D, która reprezentuje obrót 3D, dlatego wystarczy uniknąć niejasności, podczas gdy euler jest reprezentacją 3D i niejednoznaczności blokady gimbala nie można w tej reprezentacji usunąć.
Czy kwaterniony rozwiązują blokadę gimbala?
Uzyskamy dokładnie to samo zachowanie, jeśli zamienimy macierze na kwaterniony. … Jest to system kąta Eulera, który używa kwaternionów do reprezentowania i stosowania obrotów, a zatem cierpi również na blokadę przegubu.
Jak pozbyć się blokady gimbala?
Ten problem można rozwiązać, używając czwartego gimbala, aktywnie napędzanego silnikiem, aby utrzymać duży kąt między osiami obrotu i odchylenia. Innym rozwiązaniem jest obrócenie jednego lub więcej gimbali do dowolnej pozycji po wykryciu blokady gimbala i w ten sposób zresetowanie urządzenia.
Dlaczego blokada gimbala jest problemem?
Problemowi blokady gimbala można przeciwdziałać dodając nadmiarowy stopień swobody w formie dodatkowego gimbala, dodatkowego przegubu w ramieniu robota itp. Jak wskazałeś na zewnątrz, problemem jest osobliwość na biegunach reprezentacji.
Czy blokady gimbala są złe?
Tak więc, jeśli gimbale "blokują się" razem, nie masz już możliwości określania swojej orientacji, a tym samym twoja zdolność do nawigacji jestzrujnowany.
